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、实验内容

1、陀螺安装误差测试实验

1)速率转台处于“停止”状态，接通电源，预热至IMU工作稳定；

2)分别以10°/s，20°/s，40°/s，60°/s，80°/s的速率转动转台，打开监控计算机中的数据采集软件。在每一个旋转速率下，转台正转，旋转稳定后，采集转台旋转360°的过程中IMU的输出数据，停转，存储数据；转台反转，如上再次采集IMU输出数据，停转，存储数据；

3)翻转工装，依次使得陀螺敏感轴X、Y轴依次平行于转台旋转轴，在每个位置上重复上述步骤，稳定后记录转动相应敏感轴的角速度当量均值并保存数据；

六、实验结果

陀螺数据求平均处理

10°/s 20°/s 40°/s 60°/s 80°/s

X轴反向

-9.9123

-19.9246

-39.8253

-59.6601

-79.1389

Y轴反向

-10.3317

-19.9998

-40.4727

-59.7430

-79.2054

Z轴反向 -9.9690 -19.8442 -39.8682 -59.4884 -79.0262

X轴正向 9.9243 19.9380 39.8195 59.6146 79.3660

Y轴正向 10.0445 19.9458 39.9983 59.9388 79.2885

Z轴正向 10.0398 19.9238 39.9615 59.7230 79.3576

按公式（2）计算陀螺标度因数、安装误差和零偏结果如下。

 

2.2加速度计安装误差测试

一、实验步骤

1)接通电源，预热至IMU工作稳定，启动数据采集软件；

2)摇动转台手柄使IMU安装台面垂直，顺时针旋转垂直方向的转台，每隔20°作为一个实验测试位置，直到转过360°回到原位置，再依次逆时针旋转垂直方向的转台，分别记录18组Z向加速度计输出数据；

3)将转台台面调至水平，安装IMU使加速度计的Z向垂直于水平面内。摇动转台手柄使IMU安装台面垂直，调整转台Z向加速度计处于水平位置，此位置记为初始位置。

4)顺时针旋转垂直方向的转台，每隔20°作为一个实验测试位置，直到转过360°回到原位置，再依次逆时针旋转垂直方向的转台，分别记录18组X、Y向加速度计输出数据。

二、实验结果

5)按公式（3）计算加速度计标度因数、安装误差和零位误差。

标度因数及安装误差阵